从单产线到多产线共享：阿童木轮式双臂人形机器人＋移动码垛机器人柔性协同方案

多条产线，1 套系统搞定！投资回收期可缩短30%以上。

人形机器人正在从实验室加速走向工业场景。 2024年以来，国内外人形机器人赛道持续升温，但真正具备商业化落地能力的产品屈指可数。阿童木凭借十余年工业机器人技术积累与市场深耕，于2025年正式推出天津首款具身智能人形机器人“天兵一号”（后文称“轮式双臂人形机器人”）。除了在科研二次开发、洁净实验室、工厂跨产线分拣搬运等场景得到验证外，它同样擅长码垛领域的灵活堆垛与拆垛——这正是本方案的核心优势。

过去，在产线末端码垛环节，企业最早引入的是传统工业机器人，如大六轴、小六轴机型。这类设备成功将工人从重体力、重复性的劳动中解放出来，显著提升了码垛效率和稳定性。

 

随后，行业升级出现了固定式协作码垛机器人。相比传统工业机器人，固定式协作码垛机器人通过可视化编程和安全免围栏设计，大幅降低了使用门槛，普通操作工培训半天即可上手，让码垛自动化变得更加亲民。

阿童木推出的固定式协作码垛机器人，则在这一领域走在了前列。自上市以来，阿童木固定式协作码垛机器人凭借稳定可靠的性能和灵活便捷的操作，在食品、制药、日化、3C等行业得到了广泛应用，市场反响良好。该产品很好地完成了码垛工序的自动化替代，有效解决了单一品种、规模化产线的码垛需求，帮助众多客户实现了降本增效。

为突破这些困局，阿童木机器人于2025年推出了移动码垛机器人，通过全向移动底盘、智能调度系统与人机交互技术的突破，显著提升了跨产线协作能力。该款移动码垛机器人采用SLAM激光导航与视觉二次定位技术，支持在狭窄通道内自由行进、旋转及跨楼层作业，单台覆盖面积可达200至1000平方米；人机交互支持语音指令及拖拽示教，任务配置效率较传统编程提升24至48倍。

与此同时，在移动码垛机器人的基础上，为进一步满足企业对更高柔性、多产线共享的升级需求，阿童木融合人形机器人的灵活性与移动机器人的调度能力，正式推出轮式双臂人形机器人＋移动码垛机器人的柔性协同解决方案，专门应对“小品种、大批量、多产线”的柔性堆垛与拆垛场景。

轮式双臂人形机器人

人形机器人赛道的工业级答案

阿童木轮式双臂人形机器人（天兵一号）融合了人形机器人的灵活性与工业机器人的稳定性。其腰部采用独创的STEWART并联机构，在保持高刚度的同时实现多自由度灵活运动；底盘为全向移动设计，双舵轮驱动搭配万向随动，可实现零转弯半径；两条机械臂采用7轴对称仿生结构，一体化轻量化关节便于维护，末端可快速切换二指夹爪或五指灵巧手。

 

在控制与感知层面，机器人搭载高性能控制器，提供170TOPS算力，并实现微秒级的抖动消除；全身布设多模态传感器矩阵，实现360度动态环境感知；导航方面，激光SLAM融合视觉技术，使机器人在复杂车间环境中实现毫米级的自主定位与路径规划。这意味着，该机器人能够在狭窄通道中灵活穿梭、精准停靠，可承受较大负载而不变形，指令响应几乎没有延迟，同时实时检测周边人员与障碍物主动避让，无论是标准纸箱还是异形零件都能灵活抓取，真正实现了人形机器人的柔性、工业机器人的稳定。

这些能力让轮式双臂人形机器人可在码垛工位上独立完成灵活的堆垛与拆垛。单臂最大负载12.5公斤，双臂协同搬运可达25公斤，可覆盖绝大多数食品、日化、医药等行业的箱体物料的堆垛与拆垛。

协同方案如何工作？

两台机器人的分工与配合

也许您会好奇：“轮式双臂人形机器人＋移动码垛机器人柔性协同，到底如何协同？”下面用五步流程讲清楚。

第一步：产线出料。 假设A线末端有箱子等待码垛，系统通过视觉或传感器感知到物料到位。

第二步：轮式双臂人形机器人取料并可独立堆垛拆垛。 轮式双臂人形机器人接收到调度指令，自主导航至A线出料口。它拥有26个自由度，单臂最大负载12.5公斤，全向移动速度最快每秒1米，采用激光SLAM加视觉融合导航，满电续航4小时。如果物料重量超过12.5公斤，可以采用双臂协同搬运，最大可达25公斤。值得注意的是，轮式双臂人形机器人本身同时具备堆垛和拆垛的双重能力——在产线节拍较低或临时任务中，它可以独立完成码垛和拆垛作业。

第三步：转运至移动码垛机器人。 当需要持续高速码垛时，轮式双臂人形机器人将物料运送至当前空闲的移动码垛机器人的工作区域。移动码垛机器人会提前停靠在指定位置，等待接料。

第四步：移动码垛机器人完成高效堆叠。阿童木移动码垛机器人负载20公斤，工作半径1450毫米，码垛速度最高每分钟10箱。它采用SLAM激光导航，可自主移动到不同产线位置；内置智能垛型技术，自动规划最优堆叠策略；支持可视化编程，普通操作工培训半天即可独立切换垛型。它将物料按预设垛型堆叠在托盘上。

第五步：满垛通知与转运。托盘码满后，系统通过IO或MES接口通知人工或AGV运走，同时自动切换空托盘。

整个流程中，两台机器人的通信基于EtherCAT协议，调度策略可配置为“优先服务等待时间最长的产线”或“固定顺序轮询”。一套系统可以覆盖2至4条产线，根据实际节拍动态调度。

一个关键问题的回答：为什么需要两台机器？ 

轮式双臂人形机器人虽然灵活、能抓取、能转运，也能独立完成堆垛和拆垛，但在长时间、高节拍（接近10箱/分钟以上）的码垛任务中，移动码垛机器人因其专为堆叠优化的结构和更高的负载稳定性，表现更为持久。两者组合后，轮式双臂人形机器人负责柔性转运以及中低速的堆垛拆垛，移动码垛机器人负责高速稳定堆垛，实现1+1>2的效果。

 

轮式双臂人形机器人采用全向移动底盘，最小转弯半径为零，只需1.2米宽的通道即可通行。移动码垛机器人占地仅1500毫米×820毫米，自重520公斤，采用SLAM导航，不需要铺设地面磁条或二维码，也不需要做地基改造。两台设备均可在现有车间环境下直接部署。

我的产线节拍是12箱/分钟，移动码垛机只有10箱/分钟，跟不上怎么办？ 

若您的产线长期以每分钟11箱及以上的速度连续运行，移动码垛机器人确实可能成为瓶颈。这种情况下，我们更建议您选择固定式码垛机，或采用“一产线配一台移动码垛机”的冗余方案。如果您的产线节拍在每分钟10箱以下，或者节拍虽高但非连续，移动码垛机完全可以匹配。此外，轮式双臂人形机器人可以充当“缓存”角色：当移动码垛机器人正在堆叠时，轮式双臂人形机器人可先将物料暂存在旁边的缓存架上，待移动码垛机器人空闲后再送入，这种缓存策略能够平滑短期峰值。

移动码垛机器人如何供电？续航多久？ 

移动码垛机器人的供电方式支持拖链电缆供电或电池供电。采用电池供电时，续航时间取决于电池容量和作业负载，典型配置下可满足一班次连续作业。轮式双臂人形机器人采用电池供电，满电续航4小时，支持电池快换。

现有产线传送带、扫码枪、MES系统能对接吗？ 

移动码垛机器人标配EtherCAT接口和扩展IO，支持与滚筒线、托盘库、扫码枪等外围设备联动。轮式双臂人形机器人支持二次开发，可与工厂MES系统通讯，实时上报码垛进度、设备状态、故障报警等信息，具体协议支持可按项目需求定制。

坏了怎么办？售后响应速度？ 

阿童木在全国设有天津、苏州、深圳、昆山、成都、无锡等多个子公司及生产基地。秉承“客户第一、服务先行”的理念，我们提供1小时响应、24小时工程师抵达现场、72小时解决问题的售后服务承诺。同时提供远程诊断支持，大部分常见故障可在线解决。备件库覆盖全部易损件，确保快速更换。

行业洞察

柔性移动码垛正逢其时

当前，码垛机器人市场正迎来高速增长期。据相关数据显示，2025年全球码垛机器人市场规模已突破120亿美元，预计到2030年将增至65亿美元，年复合增长率达12.5%。其中，柔性协作码垛是增长最快的细分赛道，2025年市场占比已达28%，较2022年翻倍增长。

与此同时，国产替代进程也在加速。2025年国产码垛机器人平均售价仅为进口品牌的60%，价格优势促使本土企业快速替代。国产品牌码垛机器人市场占有率已突破50%，核心零部件如高精度减速器的国产化率达到82%。其中，阿童木机器人作为国家级专精特新“小巨人”企业，累计出货量突破万台，服务全球30多个国家和地区的超千家规模企业，在固定式协作码垛领域也建立了深厚的技术积淀和市场口碑。本次轮式双臂人形机器人+移动码垛机器人的柔性组合方案，正是阿童木十余年工业机器人技术积累的最新成果。

固定式 vs 移动式选型建议

如果您的产线常年生产少数几种规格、几乎不换产、节拍稳定在10箱/分钟以上，固定式码垛机是更直接、高效的选择。负载40kg，能耗降20%，阿童木首个超级码垛工AM-40-G重磅来袭 

如果您拥有多条产线、产品规格超过10种、每月换产3次以上，或者车间空间有限、无法为每条产线预留固定工位，移动式共享方案的长期综合成本更低，且能显著提升设备利用率和订单响应速度。移动码垛搬运工：为仓储物流注入“柔性智能”

 

阿童木的技术团队可根据您的实际产线情况出具选型建议。

阿童木的固定式码垛机器人已在五金、医疗、食品等行业累计出货超千套，核心控制系统、视觉算法、末端执行器等关键模块经过大规模市场验证。移动码垛机器人与固定式码垛机器人共享相同的控制系统架构、垛型算法和可视化编程平台，其稳定性和可靠性已在内部测试中得到验证。轮式双臂人形机器人（天兵一号）作为阿童木新一代人形机器人产品，已具备多场景作业能力。

若您想判断这套方案是否适合您的工厂，我们建议您做一次免费的产线选型咨询，欢迎文章底部留言。